西门子plc采用pto脉冲向导，如何让让电机感应到某个信号时候，立即停止运动

PTO运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个项目组件（子程序），分别是：PTOx_RUN子程序（运行包络），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。它们的功能分述如下：

⑴ PTOx_RUN子程序（运行包络）：命令 PLC 执行存储于配置／包络表的特定包络中的运动操作。

EN位：启用此子程序的使能位。在“完成”位发出子程序执行已经完成的信号前，请确定EN位保持开启。

START参数：包络的执行的启动信号。对于在START参数已开启且PTO当前不活动时的每次扫描，此子程序会激活PTO。为了确保仅发送一个命令，请使用上升缘以脉冲方式开启START参数。

Profile（包络）参数：包含为此运动包络指定的编号或符号名。

Abort（终止）参数命令，开启时位控模块停止当前包络并减速至电机停止。

Done（完成）参数：当模块完成本子程序时，Done 参数 ON。

Error（错误）参数：包含本子程序的结果。

C_Profile参数：包含位控模块当前执行的包络。

C_Step参数：包含目前正在执行的包络步骤。

⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）启用和初始化与步进电机或伺服电机合用的PTO输出。请在用户程序中只使用一次，并且请确定在每次扫描时得到执行。即始终使用SM0.0作为EN的输入。I_STOP（立即停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO立即终止脉冲的发出。

D_STOP（减速停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO会产生将电机减速至停止的脉冲串。“完成”输出：开关量输出。

当“完成”位被设置为高时，它表明上一个指令也已执行。

Error（错误）参数：包含本子程序的结果。

当“完成”位为高时，错误字节会报告无错误或有错误代码的正常完成。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。 ⑶ PTOx_MAN子程序（手动模式）：将PTO输出置于手动模式。这允许电机启动、停止和按不同的速度运行。

当PTOx_MAN子程序已启用时，任何其他PTO子程序都无法执行。

RUN（运行/停止）参数：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）参数）。

您可以在电机运行中更改Speed参数的数值。停用RUN参数命令PTO减速至电机停止。

当RUN已启用时，Speed参数确定着速度。速度是一个用每秒脉冲数计算的DINT（双整数）值。

您可以在电机运行中更改此参数。

Error（错误）参数包含本子程序的结果。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

你要让电机感应到某个信号时候，立即停止运动，只需在PTOx_CTRL子程序的I_STOP（立即停止）参数中串联你的停止信号就好了，一般还会和急停信号并联使用。